机器人集成系统厂家：机器人系统集成有哪些组成和结构？

工业机器人由主体、驱动系统、控制系统三个基本部分构成。

也就是说，主体和驱动器包括臂部、臂部、手部，有些机器人还具有行走机构。 大多数工业机器人有3~6个运动自由度，其中手腕通常有1~3个运动自由度的驱动系统包括用于使驱动器产生适当动作的动力装置和传动机构； 控制系统按照输入的程序向驱动系统和致动器发出指令信号，进行控制。

工业机器人根据手臂的动作分为四种。 直角坐标型臂部可以沿三个直角坐标移动； 圆柱坐标型臂部可以升降、旋转、伸缩动作； 球坐标型臂可以旋转、俯仰、伸缩； 关节型手臂有多个旋转关节。

机器人系统综合了每个执行器的控制功能，可以分为点式和连续轨迹型。 点类型只控制执行。

机构从一点到另一点的***定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等工作； 连续轨道型可控制执行机构在给定轨道上的运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

工业机器人按程序输入方式分为编程输入型和示教输入型2种。 编程输入型将电脑编写的作业程序文件通过RS232串行端口或以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种。 一个是操作者使用手动控制器(示教器)，将指令信号传递到驱动系统，使执行机构按照要求的动作顺序和运动轨迹进行操作。

另一种是操作者直接引导执行器，按照要求的动作顺序和运动轨迹进行操作。 在示教过程的同时，动作程序的信息，即自动保存在程序存储器中，当机器人自动动作时，控制系统从程序存储器中检测出相应的信息，将指令信号发送给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。 将输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力觉或简单视觉的工业机器人，如果具有能够在比较复杂的环境中工作的识别功能，或者增加更多的自适应、自学习功能，就会成为智能型工业机器人。 能够按照别人给的“宏指令”适应环境，自动进行更复杂的工作。